ROS工具

Rviz2

常见问题说明

时间同步
- 仿真时间和系统时间需要同步，否则无法正常初始化

Displays显示各种模块
- 当模块订阅的内容冲突时，会报错关闭程序
  - 冲突情况：
  - 1.定义的数据类型与传入的数据类型不同
  - 2.同时存在两个接收同一个话题的模块
- 先删除错误的模块，在点击add重新添加正确的模块

图层显示
- 点击Panels，勾选Views，在右侧方框的Type中选择Orbit，可以看到三维图层
- 提高画面流畅程度
- 处理DDS通信（切换到CycloneDDS）
  - sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
  - export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp（在~/.bashrc文件末尾添加）

手动配置流程

第一步：修改 Launch 文件 (禁止自动启动)

我们需要修改启动脚本，注释掉自动打开 RViz 的节点。
- 编辑文件：fishbot_navigation2/launch/navigation2.launch.py
- 操作：找到 return launch.LaunchDescription([...]) 列表末尾的 rviz2 节点配置，并在每行前添加 # 将其注释掉。
```
# 注释掉下面这一段，不让它自动启动 RViz
# launch_ros.actions.Node(
#     package='rviz2',
#     executable='rviz2',
#     name='rviz2',
#     arguments=['-d', rviz_config_dir],
#     parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
#     output='screen'
# ),
```
第二步：启动仿真与导航系统

保存文件后，分别在两个终端中启动仿真环境和导航节点（此时不会自动弹出 RViz 窗口）。

终端 1 (启动 Gazebo 仿真):

Bash
```
ros2 launch fishbot_navigation2 gazebo_sim.launch.py
```
终端 2 (启动 Nav2 导航栈):

Bash
```
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
```
第三步：手动启动纯净版 RViz

在新的终端中，启动一个不带任何默认配置的空白 RViz。

终端 3:
```
# 手动启动一个空的 RViz
ros2 run rviz2 rviz2
```
第四步：正确配置显示项 (关键步骤)

RViz 打开后默认为黑色背景。请按照以下顺序依次添加和配置显示项，注意话题名称的选择：
1. 基础设置
- Global Options: 将 Fixed Frame 修改为 odom 或 map。
1. 添加 2D 激光 (用于导航避障)
- 操作: 点击左下角 Add -> 选择 LaserScan。
- 配置:
  - Topic: 必须手动改为 /scan_2d (关键！)。
  - Color: 建议设为红色，方便观察。
- 现象: 此时应该能看到红色的激光扫描线。
1. 添加 3D 点云 (用于视觉效果)
- 操作: 点击左下角 Add -> 选择 PointCloud2。
- 配置:
  - Topic: 选择 /scan (这是 Gazebo 原始的 3D 数据)。
  - Style: 建议改为 Points。
  - Size: 建议改为 0.05 (像素单位)，以便看清点云。
- 现象: 此时应该能看到立体的 3D 点云图像。
1. 添加地图与路径 (用于导航监控)
- 地图: 点击 Add -> Map -> Topic 选择 /map。
- 路径: 点击 Add -> Path -> Topic 选择 /plan (全局路径) 或 /local_plan (局部路径)。
第五步：保存配置 (一劳永逸)

为了避免下次还要重复配置，建议将当前的完美配置保存下来。

保存: 点击 RViz 左上角的 File -> Save Config As...。

Gazebo

启动后一直“卡住”
- 正在尝试下载标准模型（网络问题）。直接将模型下载到本地
- ``` cd ~ git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git # 创建目录（如果不存在的话） mkdir -p ~/.gazebo/models

将下载的各种模型（sun, ground_plane 等）全部复制进去

注意：这里是把 gazebo_models 文件夹里面的“内容”拷进去

cp -r ~/gazebo_models/* ~/.gazebo/models/ ```

Gazebo目录的标准结构
- ~/gazebo_project/ ├── my_scene.world <-- (原 text-cd-1/urdf/my_scene.world) └── models/ <-- 创建这个文件夹存放模型 └── text_cd_1/ <-- 你的机器人模型文件夹 ├── model.config <-- (新建文件，步骤三中创建) ├── model.sdf <-- (原 text-cd-1/urdf/text-cd-1.sdf，重命名为 model.sdf) └── meshes/ <-- 存放 STL 文件 └── base-point.STL <-- (原 text-cd-1/meshes/base-point.STL)
- export GAZEBO_MODEL_PATH=$(pwd)/models:$GAZEBO_MODEL_PATH gazebo my_scene.world

相对位置调整
- 坐上角的两个按键可以直接对模块进行x、y、z、roll, pitch, yaw的位置调节
- 在Gazebo中和获取当前坐标：在Gazebo左侧的World标签页下，找到Models列表，选中及模块名称，查看Pose属性，最后将参数写入
- arguments=['-topic', '/robot_description', '-entity', robot_name_in_model, '-x', '-5.380453', # X坐标，根据需要修改 '-y', '1.839768', # Y坐标，根据需要修改 '-z', '0.050971', '-Y', '0.004870' # Z坐标，抬高机器人 (例如0.2米)，防止卡在地下 ]

进程阻塞
- killall -9 gzserver gzclient

同步问题
- rviz和gazebo没有同步
  - 仿真时间和系统时间问题
  - 话题重映射问题
    - ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/fishbot_diff_drive_controller/cmd_vel_unstamped

ROS工具

Rviz2

Gazebo

将下载的各种模型（sun, ground_plane 等）全部复制进去

注意：这里是把 gazebo_models 文件夹里面的“内容”拷进去