Motors

电机手册

简单介绍战队使用过的电机的基本参数，方便不同组队员快速了解方便设计。

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大疆系列：

3508：

简介：

3508为无刷电机自带19：1行星减速箱，通过7pin线与三相线与C620电调连接，使用时需要在电调上手动设置id(组装前先进行id设置)，内置单圈编码器上电位置即为零点，通过在单片机上编写速度/环位置环能够实现定速，指定位置转动。但是转动角速度实际值未知，位置环自行编写pid控制精度，稳定性不高，优点在于不容易坏，可使用于常见需要提供基础转动的机构。

主要参数：

文档：RoboMaster M3508直流无刷减速电机使用说明V1.0（中英日）.pdf

2006：

简介：

2006为无刷电机自带36：1行星减速箱，通过4pin线与三项线与C610电调连接进行调速，使用时需要在电调上手动设置id(组装前先进行id设置)，内置单圈编码器上电位置即为零点，通过在单片机上编写速度/环位置环能够实现定速，指定位置转动。但是转动角速度实际值未知，位置环需自行编写pid控制精度，稳定性不高，优点在于尺寸小巧，高转速，可以用于空间受限的部位提供转动力。

主要参数：

文档：RM M2006 P36直流无刷减速电机使用说明.pdf

6020：

简介：

GM6020电机为为直驱无刷电机，使用前需要通过电机背部的拨码开关设置id，内置电调但仍需执行编写速度/位置环pid进行控制，中空设计适合作为云台使用，能作为舵轮的舵向电机使用。

主要参数：

文档：RoboMaster GM6020直流无刷电机使用说明20231013.pdf

达妙系列：

4310：

简介：

无刷关节电机，内置电调，支持速度，位置，MIT三种控制模式，可自行设置零点，内置两个14位单圈磁编码器掉电也不会丢失零点，使用前需要在上位机上进行id与参数设置（安装时需要注意将调试端口露出），适用于对位置精度要求高，但转动速度无较高要求的部位。MIT模式下存在过零问题，转动范围最大在-4PI~4PI之间。

主要参数：

文档：DM-J4310-2EC V1.1减速电机说明书V1.0.pdf

6220：

简介：

无刷云台电机，内置电调，支持速度，位置，MIT三种控制模式，可自行设置零点，内置两个14位单圈磁编码器掉电也不会丢失零点，使用前需要在上位机上进行id与参数设置（安装时需要注意将调试端口露出），适用于对位置精度要求高，但转动速度无较高要求的部位。MIT模式下存在过零问题，转动范围最大在-4PI~4PI之间。

主要参数：

文档：DM-G6220中空云台电机说明书V1.0.pdf

8006：

简介：

无刷关节电机，内置电调，支持速度，位置，MIT三种控制模式，可自行设置零点，内置两个14位单圈磁编码器掉电也不会丢失零点，使用前需要在上位机上进行id与参数设置（安装时需要注意将调试端口露出），适用于对位置精度要求高，但转动速度无较高要求的部位。MIT模式下存在过零问题，转动范围最大在-4PI~4PI之间。

主要参数：

文档：DM-J8006-2EC V1.1减速电机说明书V1.0.pdf

CubuMars系列：

AK80:

简介：

无刷关节电机，内置电调，支持伺服模式和运控模式（MIT）。内置双编码器，可通过上位机设置相对零点和绝对零点。转动角度精准，扭矩大。曾用于云台，篮球抛投电机。

文档：AK 系列模组驱动使用说明

其它类型：

5065：

简介：

航模电机，转速高，扭矩较小。暂时不能实现角度方面的功能。适用于无需角度，高转速，小负载的场景。

曾用于舵轮底盘，篮球摩擦带发射电机。

参数：

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步进电机：

简介：

通过脉冲信号，按步进角一步一步移动，如钟表指针。转速慢，扭矩小，角度控制较准确。适用于低转速，高精度，小负载的场景。

目前实验室步进电机均需一个较大的驱动盒，且电机易发热，在体积，重量，性能上不占优势，故使用较少。曾用于电赛三子棋吸盘移动。

朗铭科技：

MLDS 3605-C 驱动器手册