宇树GO-M8010-6电机
一、上位机的使用
1. 选择串口
点击开始调试，会出现以下界面，电机调试助手将连接电机。如连接成功，可看到发送频率的数值不断发生变化。
2. 电机ID查询
查询过电机ID后，无法直接调试。先点击开启自动引导，再点击恢复点击模式，即可正常使用电机。
3. 电机控制
在右侧输入框内输入正确的电机ID和控制参数，上位机随即将控制指令发送给电机，即可进行电机控制。
4. 电机ID修改
二、驱动程序解析
1. 数据结构定义
unitree_motor_handle_t 是电机对象句柄，包含电机当前状态的各种参数。包含以下内容：
/**
* @brief 电机参数结构体
*
*/
typedef struct {
uint8_t motor_id; // 电机ID
uint8_t mode; // 0:空闲 1:FOC控制 2:电机标定
int Temp; // 温度
int MError; // 错误码
float T; // 当前实际电机输出力矩(电机本身的力矩)(Nm)
float W; // 当前实际电机速度(电机本身的速度)(rad/s)
float Pos; // 当前电机转子位置(rad)
float offset_angle; // 电机上电时角度偏移量
int correct; // 接收数据是否完整(1完整，0不完整)
int footForce; // 足端力传感器原始数值
bool got_offset;
uint16_t calc_crc;
uint32_t bad_msg; // CRC校验错误 数量
} unitree_motor_handle_t;
ctrl_param_t 也是电机对象句柄，包含电机预期状态的各种参数。包含以下内容：
typedef struct {
unsigned short id; // 电机ID，15代表广播数据包
unsigned short mode; // 0:空闲 1:FOC控制 2:电机标定
float T; // 期望关节的输出力矩(电机本身的力矩)(Nm)
float W; // 期望关节速度(电机本身的速度)(rad/s)
float Pos; // 期望关节位置(rad)
float K_P; // 关节刚度系数(0-25.599)
float K_W; // 关节速度系数(0-25.599)
} ctrl_param_t;
2. 函数用法说明
unitree_motor_init初始化电机motor电机状态接收句柄motor_id电机IDmode电机模式
unitree_send_data调整电机控制数据并发送huart485复用的对应串口motor电机状态接收句柄ctrl_param电机状态发送句柄
unitree_receive_data接收电机数据huart485复用的对应串口
rs_list_init初始化消息哈希表len桶组长度，大于等于电机数量
3. 设计核心思想
驱动底层封装了复杂的通信协议与数据换算，为上层提供统一且直观的接口：
- 消息哈希表管理：底层采用哈希桶链表（
table_t）机制管理多个电机节点。初始化时通过rs_list_add_new_node将电机的 ID 与句柄绑定。 - 自动零点校准：驱动内部维护了
offset_angle（上电时角度偏移量）和got_offset（是否已获取偏移）变量。首次接收到有效电机数据时，会自动记录当前原始位置作为零位偏置。后续的所有位置解算（Pos）都会减去此偏置，确保上电后的当前位置恒为零点。 - 安全保护机制：在未成功获取电机上电偏移量（
got_offset == false）之前，底层会在发送端强制将期望速度、期望力矩、刚度系数及速度系数全部清零，防止电机上电暴走。
三、驱动代码使用
- 将整个文件夹复制到
Drivers/Bsp中 - 将
unitree_motor.c和crc_ccitt.c添加到工程的BSP分组中 - 在
bsp.h中包含unitree_motor.h
void unitree_demo(void) {
/* 声明宇树电机参数句柄，目标位置:Pos = 2rad */
unitree_motor_handle_t motor1 = {0};
ctrl_param_t param = {0, 1, 0, 0, 2, 3, 0.2};
/* 电机初始化，1个电机，ID为0 */
rs_list_init(1);
unitree_motor_init(&motor1, 0, 1);
while(1)
{
/* 这里用串口1作为485的复用 */
unitree_receive_data(&usart1_handle);
HAL_Delay(2);
unitree_send_data(&usart1_handle, &motor1, param);
HAL_Delay(3);
}
}
注：485的EN引脚在 unitree_motor.h 中定义，可根据需求修改使用